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机器人编程语言复杂且多样，其要求有①能够建立世界模型;②能够描述机器人的作业;③能够描述机器人的运动;④允许用户规定执行流程等。 ①能够建立世界模型。在对机器人进行编程时，需要一种方法来描述
离线编程的优点在于：① 可以在没有机器人的情况下进行编程，以腾出机器人来完成其他任务;②可以提前优化操作方案和运行周期;③以前完成的过程或子程序可以合并到要编程的程序中等。 机器人离线编程系
示教编程法的优点是简单方便，不需要环境模型，在演示实际机器人时可以纠正机械结构造成的错误。当然，示教式编程方法也有一定的缺点，如函数编辑的难度、传感器的使用难度、条件分支的表示难度、示教实际机器人时对
